Помощь студентам дистанционного обучения: тесты, экзамены, сессия
Помощь с обучением
Оставляй заявку - сессия под ключ, тесты, практика, ВКР
Скоро вступительные экзамены?

Лабораторная работа на тему исследование устойчивости линейных систем автоматического регулирования



Помощь с дистанционным обучением
Получи бесплатный расчет за 15 минут
 

Введите контактный e-mail:

 

Введите номер телефона

 

Что требуется сделать?

 

Каким способом с Вами связаться?:

E-mail
Телефон
Напишем вам на вашу почту
 
Перезвоним вам для уточнения деталей
 
Перезвоним вам для уточнения деталей
 

или напишите нам прямо сейчас

Написать в WhatsApp
 

Отчёт о лабораторной работе

Теоретическая часть

Передаточная функция инерционного звена:

Передаточная функция системы, состоящей из трёх инерционных звеньев при

Характеристический полином:

Критический коэффициент передачи системы можно вычислить, приравняв нулю определитель третьего порядка:

Построение годографа Найквиста

Схема для построения годографа Найквиста показана на рисунке 1.

Рисунок 1 – Схема для построения годографа Найквиста

Годограф Найквиста для САУ, находящейся на границе устойчивости, показан на рисунке 2.

Годограф Найквиста для устойчивой и неустойчивой систем показан на рисунках 3 и 4 соответственно.

Для системы, находящейся на границе устойчивости, годограф проходит через точку , для устойчивой системы – охватывает эту точку, для неустойчивой – не охватывает. На рисунках 2, 3 и 4 это видно.

Рисунок 2 – Годограф Найквиста для системы, находящейся на границе устойчивости

Рисунок 3 – Годограф Найквиста для неустойчивой системы

Рисунок 4 – Годограф Найквиста для устойчивой системы

По графику годографа определяется запас устойчивости по амплитуде и фазе:

Построение годографа Михайлова.

Схема для построения годографа Михайлова показана на рисунке 5.

Рисунок 5 – Схема для построения годографа Михайлова

Годограф Михайлова для САУ, находящейся на границе устойчивости, показан на рисунке 6.

Годограф Михайлова для устойчивой и неустойчивой систем показан на рисунках 7 и 8 соответственно.

Рисунок 6 – Годограф Михайлова для системы, находящейся на границе устойчивости

Рисунок 7 – Годограф Михайлова для устойчивой системы

Рисунок 8 – Годограф Михайлова для неустойчивой системы

Годограф Михайлова для устойчивой системы проходит квадранты комплексной плоскости последовательно, неустойчивой системы – нарушает эту последовательность, а годограф системы, находящейся на границе устойчивости проходит через начало координат.Выводы

При выполнении работы были рассмотрены критерии устойчивости замкнутых САУ, был вычислен критический коэффициент передачи САУ и выполнен проверка устойчивости по критериям Найквиста и Михайлова при помощи компьютера. По результатам работы можно сделать следующие выводы:

  1. Система, имеющая критический коэффициент передачи, находится на границе устойчивости.
  2. Если система устойчиво по одному критерию, то она будет устойчива и по другому критерию.

Контрольные вопросы

Что такое устойчивость замкнутой системы? Перечислите методы определения устойчивости.

Устойчивость – способность возвращаться в состояние равновесия после исчезновения внешних воздействий, которые вывели систему из этого состояния.

Устойчивость переделяется по критериям Гурвица, Михайлова, Найквиста.

Какое следствие теоремы Ляпунова положено в основу всех критериев устойчивости? Что такое критерий устойчивости?

Следствие из теоремы Ляпунова: для однородной линейной системы существует функция  (функция Ляпунова) с неположительной производной. Все решения для неё определены и ограничены при .

Критерии устойчивости представляют собой правила, устанавливающие устойчивость системы и выявляющие влияние тех или иных параметров и структурных изменений в системе на устойчивость.

Какая связь между корнями характеристического уравнения и видом переходного процесса?

Если корни вещественны и положительны, то переходный процесс экспоненциально возрастает, если вещественны и отрицательны – экспоненциально затухает.

Если вещественная часть комплексного корня положительна, то природный процесс имеет вид возрастающих колебаний, если отрицательна – затухающих.

В чем суть алгебраических критериев устойчивости? Как сформировать матрицу Гурвица по характеристическому уравнению замкнутой системы?

Алгебраическими критериями устойчивости называют критерии, устанавливающие необходимые и достаточные условия отрицательности всех вещественных частей корней характеристического уравнения в форме алгоритма, т.е. определенной последовательности математических операций над коэффициентами характеристического уравнения. Алгебраические критерии основаны на анализе коэффициентов характеристического уравнения САР, которое получают путем алгебраизации дифференциального уравнения, описывающего процессы в САР, или из передаточной функции замкнутой исследуемой САР, приравняв нулю знаменатель передаточной функции.

Сформулируйте критерии устойчивости Михайлова и Найквиста. Приведите примеры годографов Михайлова и Найквиста для устойчивых и неустойчивых систем.

Критерий Михайлова формулируется следующим образом: для устойчивости линейной системы п-го порядка необходимо и достаточно, чтобы годограф Михайлова при изменении частоты от 0 до бесконечности начинался на вещественной положительной полуоси и проходил последовательно против часовой стрелки п квадрантов, не обращаясь в нуль и стремясь к со в п-м квадранте.

Согласно критерию Найквиста, для системы, устойчивой в разомкнутом состоянии, условием устойчивости ее в замкнутом состоянии является неохват АФЧХ точки (-1, j0)

В чем суть метода чередующихся корней?

Если корни числителя и знаменателя функции, т.е. точки перенесения с осями Re и Im чередуются при возрастании частоты, то годограф последовательно пресекает оси и проходит через квадранты, т.е. выполняется критерий Михайлова.

Что такое запас устойчивости? Как определить запас устойчивости Найквиста по АФЧХ? по ЛАЧХ и ЛФЧХ?

Запас устойчивости – это удаленность текущего состояния системы от критического или различие между предельно допустимым и фактическим состоянием системы.

Запас устойчивости по амплитуде задается некоторой величиной h, на которую должен отличаться модуль АФЧХ разомкнутой системы от единицы на частоте, при которой фаза равняется -180°.

Запас устойчивости по фазе задается некоторым углом μ, на который должна отличаться фаза АФЧХ разомкнутой системы от -180° на частоте, при которой модуль равняется единице

Помощь с дистанционным обучением
Получи бесплатный расчет за 15 минут
 

Введите контактный e-mail:

 

Введите номер телефона

 

Что требуется сделать?

 

Каким способом с Вами связаться?:

E-mail
Телефон
Напишем вам на вашу почту
 
Перезвоним вам для уточнения деталей
 
Перезвоним вам для уточнения деталей
 

или напишите нам прямо сейчас

Написать в WhatsApp
 

Оставить комментарий

 

Ваше имя:

Ваш E-mail:

Ваш комментарий

Inna Petrova 18 минут назад

Нужно пройти преддипломную практику у нескольких предметов написать введение и отчет по практике так де сдать 4 экзамена после практики

Иван, помощь с обучением 25 минут назад

Inna Petrova, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Коля 2 часа назад

Здравствуйте, сколько будет стоить данная работа и как заказать?

Иван, помощь с обучением 2 часа назад

Николай, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Инкогнито 5 часов назад

Сделать презентацию и защитную речь к дипломной работе по теме: Источники права социального обеспечения. Сам диплом готов, пришлю его Вам по запросу!

Иван, помощь с обучением 6 часов назад

Здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Василий 12 часов назад

Здравствуйте. ищу экзаменационные билеты с ответами для прохождения вступительного теста по теме Общая социальная психология на магистратуру в Московский институт психоанализа.

Иван, помощь с обучением 12 часов назад

Василий, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Анна Михайловна 1 день назад

Нужно закрыть предмет «Микроэкономика» за сколько времени и за какую цену сделаете?

Иван, помощь с обучением 1 день назад

Анна Михайловна, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Сергей 1 день назад

Здравствуйте. Нужен отчёт о прохождении практики, специальность Государственное и муниципальное управление. Планирую пройти практику в школе там, где работаю.

Иван, помощь с обучением 1 день назад

Сергей, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Инна 1 день назад

Добрый день! Учусь на 2 курсе по специальности земельно-имущественные отношения. Нужен отчет по учебной практике. Подскажите, пожалуйста, стоимость и сроки выполнения?

Иван, помощь с обучением 1 день назад

Инна, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Студент 2 дня назад

Здравствуйте, у меня сегодня начинается сессия, нужно будет ответить на вопросы по русскому и математике за определенное время онлайн. Сможете помочь? И сколько это будет стоить? Колледж КЭСИ, первый курс.

Иван, помощь с обучением 2 дня назад

Здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Ольга 2 дня назад

Требуется сделать практические задания по математике 40.02.01 Право и организация социального обеспечения семестр 2

Иван, помощь с обучением 2 дня назад

Ольга, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Вика 3 дня назад

сдача сессии по следующим предметам: Этика деловых отношений - Калашников В.Г. Управление соц. развитием организации- Пересада А. В. Документационное обеспечение управления - Рафикова В.М. Управление производительностью труда- Фаизова Э. Ф. Кадровый аудит- Рафикова В. М. Персональный брендинг - Фаизова Э. Ф. Эргономика труда- Калашников В. Г.

Иван, помощь с обучением 3 дня назад

Вика, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Игорь Валерьевич 3 дня назад

здравствуйте. помогите пройти итоговый тест по теме Обновление содержания образования: изменения организации и осуществления образовательной деятельности в соответствии с ФГОС НОО

Иван, помощь с обучением 3 дня назад

Игорь Валерьевич, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Вадим 4 дня назад

Пройти 7 тестов в личном кабинете. Сооружения и эксплуатация газонефтипровод и хранилищ

Иван, помощь с обучением 4 дня назад

Вадим, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Кирилл 4 дня назад

Здравствуйте! Нашел у вас на сайте задачу, какая мне необходима, можно узнать стоимость?

Иван, помощь с обучением 4 дня назад

Кирилл, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Oleg 4 дня назад

Требуется пройти задания первый семестр Специальность: 10.02.01 Организация и технология защиты информации. Химия сдана, история тоже. Сколько это будет стоить в комплексе и попредметно и сколько на это понадобится времени?

Иван, помощь с обучением 4 дня назад

Oleg, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Валерия 5 дней назад

ЗДРАВСТВУЙТЕ. СКАЖИТЕ МОЖЕТЕ ЛИ ВЫ ПОМОЧЬ С ВЫПОЛНЕНИЕМ практики и ВКР по банку ВТБ. ответьте пожалуйста если можно побыстрее , а то просто уже вся на нервяке из-за этой учебы. и сколько это будет стоить?

Иван, помощь с обучением 5 дней назад

Валерия, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Инкогнито 5 дней назад

Здравствуйте. Нужны ответы на вопросы для экзамена. Направление - Пожарная безопасность.

Иван, помощь с обучением 5 дней назад

Здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Иван неделю назад

Защита дипломной дистанционно, "Синергия", Направленность (профиль) Информационные системы и технологии, Бакалавр, тема: «Автоматизация приема и анализа заявок технической поддержки

Иван, помощь с обучением неделю назад

Иван, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru

Дарья неделю назад

Необходимо написать дипломную работу на тему: «Разработка проекта внедрения CRM-системы. + презентацию (слайды) для предзащиты ВКР. Презентация должна быть в формате PDF или формате файлов PowerPoint! Институт ТГУ Росдистант. Предыдущий исполнитель написал ВКР, но работа не прошла по антиплагиату. Предыдущий исполнитель пропал и не отвечает. Есть его работа, которую нужно исправить, либо переписать с нуля.

Иван, помощь с обучением неделю назад

Дарья, здравствуйте! Мы можем Вам помочь. Прошу Вас прислать всю необходимую информацию на почту и написать что необходимо выполнить. Я посмотрю описание к заданиям и напишу Вам стоимость и срок выполнения. Информацию нужно прислать на почту info@the-distance.ru